최초의 막대사탕은 수천 년 전에 사람들이 실수로 꿀단지의 꿀에 막대를 담갔을 때 시작되었을 수 있습니다. 사람들은 꿀을 묻힌 나무막대를 핥았더니 달다고 느꼈고, 이로써 세계 최초의 막대사탕이 탄생했습니다.

17세기에는 사탕이 점점 더 풍부해지면서 사람들은 사탕을 끓여서 굳기 전에 나무 막대기를 사탕에 꽂는 것을 좋아했습니다. 막대기를 집으면 설탕이 손에 묻지 않고 먹을 수 있습니다. 이렇게 하면 사람들이 식사하기가 더 편리해집니다.

McAvennie Candy Company의 소유주는 1905년에 막대사탕을 우연히 발견했을 것입니다. 이 회사는 끓인 설탕을 만들 때 바닥이 들러붙는 것을 방지하기 위해 막대를 사용하여 저어줍니다. 하루가 끝날 무렵, 사장은 사탕이 설탕으로 덮여 있는 것을 발견하고 아이들이 먹을 수 있도록 사탕으로 덮인 막대기를 집으로 가져갔습니다. 그 후 인기를 끌면서 막대사탕이 시장에 진출하기 시작했습니다.

최초의 자동화된 막대사탕 생산은 1908년 위스콘신주 라신에 있는 Racine Candy Machine Company에서 이루어졌으며, 이 회사는 막대사탕을 대량 생산할 수 있는 기계를 도입했습니다. 회사의 상사는 일주일 만에 전국의 1년치 막대사탕을 생산할 수 있다고 믿습니다.

나중에 막대사탕 기계는 점차 개선되어 오늘날의 수준에 도달했습니다. 매우 빠른 속도로 막대사탕 종이 막대를  각 사탕의 바닥에 직접 삽입합니다 . 이제 기존 플라스틱 스틱 대신 친환경 종이 스틱을 사용하기 시작했습니다.